2018年全球机器人市场规模超298,天使轮获投960万

原标题:独家 | 天使轮获投960万 他首创磁悬浮减速机 精度约3角秒

随着全球人口红利的消失,自动化生产需求越来越大,我国产业迎来爆发元年,各行业“机器换人”越演越烈,各大小企业、厂商之间都暗潮涌动。在此之下,我国机器人的产业发展弊端也越发明显,其中核心技术确实、标准建设没有完善、核心零部件等一系列因素,都是我国机器人产业发展的瓶颈。

讯:当前,我国制造业正迎来高端制造的关键转型期,工业机器人对中国制造业转型升级、推动其他产业高速发展有着重要意义。

由美国发起的中美贸易冲突中,涉及到中国信息和通信技术、航天航空、机器人、医药、机械等行业产品,是明显地针对“中国制造2025”的打压和遏制
。 这不仅是一场贸易摩擦,还是一场技术、产业的较量。

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国内机器人产业发展态势迅猛

工业机器人产业链分为上中下游,上游是机器人核心零部件,如减速器、伺服系统、控制器,技术壁垒较高,在机器人的成本中占比最大,约为65%~75%;
中游是机器人本体制造,是机器人的支撑基础和执行机构,属于重资产环节;
下游是机器人应用环节,主要是系统集成商根据机器人不同应用场景进行系统集成和软件二次开发,虽然收益率较高,
但是技术含量较低,竞争激烈。

“科学技术是第一生产力”,2015年中国发布了《中国制造2025》,
把科技创新摆在国家发展全局的核心位置。十九大提出要积极推进科技强国建设,加快发展先进制造业,促进我国产业迈向全球价值链中高端。

张天洪更愿意别人喊他张工,而不是张总。

全球新一轮产业升级风口已经到来,中国作为制造大国,机器人产业发展迅猛,产业规模与市场规模需求越来越大。

机器人三大核心零部件中,
减速器系统占比约为30%~40%,伺服系统约为20%~30%,控制器系统约为10%~15%。核心零部件一直是限制机器人产业发展的桎梏,从目前的情况来看,国产企业开始向该领域进军,近些年来诞生了一批真正拥有自主产业的企业。

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文| 铅笔道 记者 程用杰

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一、减速机

工业机器人产业

机器人由机械减速机、伺服系统、控制器、本体、执行机构组成,减速机、伺服系统占了整体成本的55%,最核心的机械减速机有行星、谐波、RV这三种结构,虽然持续了几十年,却始终无法摆脱机械摩擦带来的精度下降问题。

那能不能做一种精度不下降的减速装置?张天洪想要发明一种磁悬浮减速机。

去年6月,张天洪做出第一代精准磁减速样机,6个月后,他正式将原有公司并入新注册公司“超磁机器人”中,以磁减速机作为切入点,制造一体化的动力模组。

目前,“超磁机器人”的磁减速机第二代样机已出,其成本和体积是市面上减速器产品的1/3,产品交付周期是两周。该样机已在检测行业进入测试阶段。

当前,张天洪正在寻求2500万左右的A轮融资,出让比例10%,资金主要用于研发费用和小规模样机批量生产。此前,在该项目上,他累计投入约2000万。

《中国机器人产业发展报告》中表明,全球规模在2018年超298.2亿美元,其中中国机器人市场规模超87.4亿美元。在2013-2018年机器人产业平均年增长速度为29.7%。

减速机安装在机器人的关节,用来精确控制机器人动作,传输更大的力矩。减速机主要分为rv减速机和谐波减速机。rv减速机主要应用于负载较大的关节上,谐波减速机主要配置与负载较低的关节。一台工业机器人一般会配置多个减速器。减速器在工业机器人三大零部件中技术难度最大,行业高度垄断。

工业机器人的发展和应用,是我国制造业走向高端化和智能化的重中之重。目前我国工业机器人产业呈现“快速成长”和“国产替代”的双重重要特征。

注:张天洪承诺文中数据无误,为内容真实性负责。铅笔道作客观真实记录,已备份速记录音。

从细分领域来看,应用研发首要目标就是要突破机器人核心技术的瓶颈,这需要政产学研等各届人士的齐心协力,才能实现工业机器人国产化。

rv减速器需要承受大负载且需保证高精度,因此其技术难点主要集中在工业和装配方面:一是精密加工及装配技术。rv减速器的减速比较高,对特殊部件和紧密装配技术有很高要求。二是材料成型技术。rv减速齿轮需具有耐磨性和高刚性,对于材料化学元素控制、表面热处理方面难度较大。

工业机器人

好事多磨

目前,我国的的研发水平已能与国际领先水平并齐,而主要还是依靠国家的扶持,也能初步达到国际领先水平。

谐波减速器主要由波发生器、柔轮、刚轮组成。工作原理在于依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形,而柔轮比钢轮少n个齿轮位。因此,当波发生器转一圈,柔轮移动n个齿轮位,产生所谓的错齿运动,从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。谐波减速器是通过柔轮的弹性变形来实现传动,其优势是传动比大、零部件数目少;其缺点是弹性变形回差大,这就不可避免地会影响机器人的动态特性抗冲击能力等。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

“你这个东西是伪技术,从来没有人用磁来做减速机。”2015年,张天洪曾向中科院一位教授请教,对方却如此评价他的技术。

2018年全球机器人市场规模超298,天使轮获投960万。2018年多关节机器人大量增速驱动了中国机器人市场的快速发展。多关节机器人属于机器人的高端市场,其对复杂度和精确度的要求恰恰满足中国的应用场景,这也是多关节机器人在中国占据主导市场的主要因素。

目前减速器的主要供应商是日本的纳博
和哈默纳科(harmonicdrive),占全球市场75%市场份额。日本纳博具备全系列产品,应用广泛。abb、发那科、库卡、安川等国际主流机器人厂商的减速器均由纳博和哈默纳科提供。

组成结构

这并没有让张天洪放弃,他更相信实践出真知。只有初中学历的他,
自学电工、自动化编程,最终成为深圳市高层次人才,享有深圳市的特殊津贴。

随着机器人水平技术也越来越成熟,其应用场景和应用模式也越来越丰富。我国工业机器人应用场景从过去的几个应用领域到现在几乎占满了整个制造业。

谐波减速器对技术要求较低,我国苏州绿的和中技克美已经实现量产且应用于国产机器人,国产谐波减速器减速比范围与日本哈默纳科相当,但在输出扭矩、平均寿命上仍与国外产品有一定差距。rv减速器要求精度较高,要求承载的负载较大。目前我国南通振康、中大力德、双环传动已实现量产,与国外rv减速器输出扭矩范围相当,但传动精度、扭转刚度方面不足,工艺水平仍与国外产品有差距。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

2012年,张天洪开始创业,带领团队做自动化设备,其产品主要有手机螺丝锁付机、电镀生产线、分析仪、自动贴膜机,其客户包括富士康、比亚迪、华为等。他解释,“以手机螺丝锁付机为例,中兴通讯当时要求是千分之五的不良率,而华为要求的不良率是万分之一,最后我带领五六个人的自动化团队,突破了关键技术,成为行业中第一个竞标成功者。”

机器人产业下一步的发展,国家也出台了相应的战略性支持,包括基础装备、核心部件、技术性大学以及军民融合方面等。同时,企业也着力品质及性能的研究当中,为做出核心部件与高品质工业机器人而努力。

二、 伺服电机

主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度。

张天洪在日企工作8年多,刚开始接触到机器人行业,就开始研究机器人的机械减速机,他认为机器人一定是自动化领域的未来。减速机是机器人动力系统的重要核心部件,相当于汽车的刹车,目前国内减速机90%以上依赖进口。

受等核心部件阻碍严重

工业机器人伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、伺服编码器组成,主要用于驱动机器人的关节,工业机器人的每个关节都需要一个伺服电机,用来控制速度与转矩控制以及进行精确、快速、稳定的位置控制。

驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。

两年前,他创立“赫瑞科技”,在磁力泵的启发下,
开始研发磁减速机。市面上的减速机主要是机械式,由齿轮传动。由于齿轮之间间隙的磨损,导致减速机使用寿命有限。于是,他试图打破常规,用磁场来制造无磨损的减速机。

尽管我国机器人产业发展迅速,但我国机器人产业的弊端还是不可忽略。近年来,我国涌现出一批,比如新松、埃夫特等等,在一定程度上打破了日本、欧美等国家的市场垄断情况。但绝大多数的企业还仅仅处于机器人产业链的下游。

伺服驱动器是通过速度环、位置环、电流环分别对伺服电机的转速、位置、转矩进行相应控制,实现高精度的传动系统定位。伺服编码器是安装在伺服电机末端用来测量转角及转速的一种传感器,
目前自控领域常用的是光电编码器和磁电编码器。作为伺服系统的信号反馈装置,编码器很大程度上决定了伺服系统的精度。伺服电机作为执行元件,作用是将伺服控制器的脉冲信号转化为电机转动的角位移和角速度,主要由定子和转子构成,定子上有两个绕组,励磁绕组和控制绕组。其内部的转子是永磁铁或感应线圈,转子在由励磁绕组产生的旋转磁场作用下转动。

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这是一个全新的技术领域。为此,张天洪开始广泛地拜访国内外各大院校的教授、行业的技术人才,想要钻研出一套电磁动力学方程式,试图先从理论证明这个想法的可能性。这才有了文章开头的一幕:被教授斥为伪科学。

工业机器人有三大核心零部件,也是目前我国机器人产业发展瓶颈,分别是、、,其中减速器的研发进程最为缓慢。

伺服电机广泛用于各类高端机械设备,用于机器人的伺服电机仅占行业9%。因此很多机器人伺服电机生产厂商多是原先提供其他领域的伺服电机厂商。但由于机器人特殊性,对伺服电机的快速响应性、高启动转矩、调速范围宽要求更高,
并且为了适应机器人还要更轻量化。

工业机器人的产业链

一边向国内外教授请教理论,一边全力以赴的实践。张天洪坦言,“我们在创业的这些年里,大概搬了10次场地,每一次用过的模具都用卡车拉,最多一次光模具废品就卖掉了5万元。”

机器人的减速机市场一直被高度垄断,哪怕现在的机器人普及期,国产减速机也无法全面替代进口产品。

目前,
日系和欧美占据伺服电机80%市场份额,我国自主品牌近些年来开始逐渐代替进口,如汇川技术和埃斯顿。

工业机器人行业上游是核心零部件,主要的是减速机和控制系统,这相当于机器人的“大脑”,中游是机器人本体,就是机器人的“身体”,下游是系统集成商,国内企业都集中在这个环节上。

获得融资

减速器是用来精确控制机器人动作的核心,分为两种:

三、 控制器

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2016年6月,张天洪做出一款原型磁减速机,这款原型机已经具备减速的功能,首次证明张天洪电磁动力学方程式的可行性。2017年高精度的样机出来后,“超磁”获得960万天使轮融资。

1、安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的rv减速机

控制器主要负责发布和传递动作指令,控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹,操作顺序及动作时间等。

工业机器人上游零部件行业主要是减速机、伺服电机、变频器、控制器等,其中减速器、伺服电机及伺服系统在工业机器人成本中所占比重较大,分别为39%,28%,本体制造占比为22%。

对于机器人减速机来说,主要参数有:减速比、背隙、重复精度、效率。团队首次做出的样机重复精度达到了0.01mm,磁减速机最大的优势在于没有磨损,重复精度误差理论值为零。

rv减速机一直以来被日本纳博特斯克给垄断。rv减速机由于是纯机械的精密部件,因此对材料、热处理工艺和高精度加工机床等要求很高。在这一方面,我国还很落后,精度要求和零部件之间组合的公差等需要长期深耕。

控制器分为硬件结构和软件结构。硬件方面,目前市场已经研发了基于多cpu的分级分层控制系统。以典型的dsp控制器为例,该控制器采用模块化结构,以工业pc作为系统的硬件平台,
通过dsp控制卡实现对机器人多个自由度的操控,提高了机器人控制器的运动控制性能。

虽然减速机、伺服系统在工业机器人成本中所占比重较大,但国内减速机、伺服电机等关键零部件发展相对滞后,技术水平较低,产品稳定性差,与国外产品相比存在不少差距,导致国内工业机器人减速机、伺服电机等零部件主要依赖进口,国内企业工业机器人生产成本较高,竞争力较弱。

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2、安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机

软件方面,又分为上位机pc部分和下位机运动控制部分。其中,上位机模块主要功能是对系统的可调参数进行设置,对机器人的正、逆运动学建模求解,
并把运动控制卡与控制程序在逻辑上连接起来。下位机模块由主控程序、运动程序和通讯程序构成,实现高速伺服插补运算、伺服运动控制。

产业链上游的核心零部件

“超磁”的专利证书,可证明是国内外首次开发磁减速机这项技术。

说到谐波减速机,日本哈默纳科占绝对龙头位置。谐波减速机相对rv减速机结构简单,国产的谐波减速机与国外相差不大。例如无锡绿的谐波减速机已经在国产机器人上广泛应用。

由于控制器要求算法和机器人本体相匹配,因此国际较大型机器人本体厂商都自己生产控制器,工业机器人“四大家族”所生产控制器的市场占有率与本体行业相似,而国内本体厂商大多还不具备自己生产研发控制器的能力,大多采用外部采购控制器的方式。

伺服电机

值得一提的是,因为完全是自有产权技术,“超磁”的产品交付期仅需两周,而市面上的国产减速器从订单到生产要3到6个月,进口减速器则需要6个月到1年。

标准推动国产减速器奋力突围

电动伺服驱动系统是工业机器人的必不可少的关键零部件,是利用各种电机产生的力矩和力,直接或间接地驱动机器人本体,以获得机器人的各种运动的执行机构,通常由伺服电机以及伺服驱动器组成。除了可以进行速度与转矩控制外,伺服系统还可以进行精确、快速、稳定的位置控制。

今年6月,张天洪的第二代磁减速器研发成功,体积相对于第一代缩小了三分之二,成本下降了三分之一,精度达到了3
arcsec(精度单位,角秒,一度的三千六百分之一)。

当前,在我国机器人企业领军者和政府共同努力下,我国减速机奋力突围,已小有成效。

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解决了核心部件减速器的问题,张天洪开始考虑两个问题:第一,如何产品化;第二,应用场景是什么。

据2014年5月的《机器人用谐波齿轮减速器》发布的国家标准以及《机器人用精密摆线行星齿轮减速器》标准上都对机器人用谐波齿轮减速器分类原则、技术要求、性能指标、试验方法、检验规则和包装、运输、储存等方面的内容,对谐波减速器的技术指标以及相应的技术内容都进行了详细规范。

1、工业机器人对伺服电机的要求

为了解决产品化的问题,只卖减速器肯定不行,需要给用户更简便的产品。为此,基于磁悬浮减速结构的变化,张天洪带领团队又自主研发了一体化动力模组,将磁悬浮减速机、驱动器、编码器、电机集成一体。张天洪表示,“我希望做机器人可以像搭积木来,只需要将动力模组、本体和控制系统组装起来即可,成本可下降1/3。”

近年来国内对于机器人减速器的实际需求正在急剧攀升。随着2013年上海机电与纳博特斯克携手以来,大力促进了国产机器人发展,rv减速机价格也逐年下降,根据上海机电2015年的年报数据显示,纳博特斯克减速机在2015年总收入为1.31亿元,较之前同期上涨了52.3%,净利润3365万元,较之前同期上涨了55.5%。

1)快速响应性,电伺服系统的灵敏性愈高,快速响应性能愈好;

目前“超磁机器人”技术团队22人,连同顾问近30人,和耶鲁大学、匹兹堡大学、哈工大、哈理工、西交大、华中、北理工等都有深度的合作。

有业内人士预计,2019年将会迎来国产减速机的爆发元年。巨大的市场诱惑下迎来了国内厂商的布局,目前包括秦川机床、双环传动、大族激光、巨轮股份、恒丰泰、南通振康、武汉精华、正上科技等数家企业均在减速器国产化的道路上奋力追赶。尽管目前国内涌现了一批诸如秦川机床、南通振康、恒丰泰、武汉精华减速等企业,但真正能批量生产的还少之又少,面对国产减速机如此庞大的市场蛋糕,打破日企垄断也指日可待。

2)起动转矩惯量比大,在驱动负载的情况下,要求机器人的伺服电机的起动转矩大,转动惯量小;

张天洪表示,今年9月份,他们将发布多关节机器人整机Demo,并完成一些特殊行业的样机小批量生产。在未来,公司将在医疗行业、教育和服务行业,开发具体应用场景下的一体化模组。

3)控制特性的连续性和直线性,随着控制信号的变化,电机的转速能连续变化,有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比,调速范围宽,能使用于1:1000~1:10000的调速范围。

/The End/

4)体积小、质量小、轴向尺寸短,以配合机器人的体形;

编辑 | 吴晋娜 校对 | 戴丽芬

5)能经受住苛刻的运行条件,可进行十分频繁的正反向和加减速运行,并能在短时间内承受数倍过载。交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点,在工业机器人中得到广泛应用。

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2、伺服电机的核心技术

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1)信号接插件的可靠性。国产伺服需要继续改进,而且接插件的小型化、高密度化也是趋势,与伺服电机本体的集成设计是个很好的做法,目前日系的伺服电机很多就是这样设计的,方便安装、调试、更换。

2)编码器的高精度。尤其工业机器人上用的多圈绝对值编码器,目前严重依赖进口
,是制约我国高档伺服系统发展的重要瓶颈之一。编码器的小型化也是伺服电机小型化绕不过去的核心技术。纵观日系伺服电机产品的更迭,都是伴随着电机磁路和编码器的协同发展升级。

新浦京www81707con ,另外,国内的伺服系统的基础性研究缺失,包括绝对值编码器技术、高端电机的产业化制造技术、生产工艺的突破、性能指标的实用性验证和考核标准的制定等等。这些都需要国内机器人行业的核心零部件企业去完善。

3、机器人伺服电机的部分企业

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控制器

工业机器人控制器是机器人控制系统的核心大脑。控制器的主要任务是对机器人的正向运动学、逆向运动学求解,以实现机器人的操作空间坐标和关节空间坐标的相互转换,完成机器人的轨迹规划任务,实现高速伺服插补运算、伺服运动控制。

机器人控制器由机器人控制器硬件和机器人控制器软件组成。机器人控制器的软件部分是工业机器人的“心脏”,随着科技的发展,工业机器人从下位机到上位机的应用软件方面都有了不同程度的研究成果。

机器人轴数越多,对控制器性能要求也越高:机器人自由度的高低取决于其可移动的关节数目,关节数愈多,自由度越高,位移精准度也越高,其所使用的伺服电机数量就相对较多,即越精密的工业型机器人所用的伺服电机数量愈多。一般每台多轴机器人由一套控制系统控制,也意味着控制器性能要求越高。

控制系统的开发涉及较多的核心技术,包括硬件设计,底层软件技术,上层功能应用软件等,随着技术和应用经验的积累,国内企业机器人控制器产品已经较为成熟,是机器人产品中与国外产品差距最小的关键零部件,国内机器人控制器所采用的硬件平台和国外产品相比并没有太大差距,
差距主要在控制算法和二次开发平台的易用性方面。

工业机器人控制器的部分企业

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减速器

工业机器人核心部件减速器是机械传动的核心,机器人的速度、精度都与减速器有关,工业机器人使用的减速器主要包含:谐波减速器、rv减速器。

1、谐波齿轮减速器

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器,由波发生器、柔轮和刚轮组成,依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形,并靠柔轮与刚轮啮合来传递运动和动力。

谐波传动具有运动精度高,传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点。最重要的是能在密闭空间传递运动,这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形,极易引起材料的疲劳损坏,损耗功率大。同时,其引起的扭转变形角达到20’一30’甚至更大。受轴承间隙等影响可能引起3
7~6’的回程误差,不具有自锁功能。

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谐波齿轮减速器

2、rv减速器

rv减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。rv传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且具有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

rv减速器有较优越的性能:①摆线针轮行星减速装置中的传动零件刚度高、接触应力小,零件加工和安装精度易于实现高精度,这就使得摆线针轮传动的效率很高;②行星传动结构与紧凑的w输出机构组合,使整个摆线针轮减速装置结构十分紧凑,因此其结构体积小和质量轻;③采用一齿差或少齿差传动,摆线针轮传动的传动比大小取决于摆线针轮的齿数,齿数越多,传动比越大;④摆线针轮传动同时啮合的齿数要比渐开线外齿传动同时啮合的齿数多,因此承载能力较大;⑤摆线轮和针轮的轮齿均淬硬、精磨,比渐开线少齿差传动中内齿轮的加工性能更好、齿面硬度更高,使用寿命更长。

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rv减速器

工业机器人减速器的部分企业

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产业链中游的本体厂商

机器人本体厂商的工作主要是生产机器人本体,负责机器人关键零部件生产、控制算法、开发环境设计等工作。

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工业机器人的主要国际玩家

我国工业机器人与欧美日之间的差距依然明显。目前工业机器人“四大家族”
(abb、库卡、发那科、安川)为全球主要的工业机器人供应商,占据全球约50%的市场份额。占据了中国市场60%的份额,而国内自主品牌占比不到10%。

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其他世界知名的工业机器人企业还有kawasaki川崎重工业公司、epson爱普生机器人公司、staubli史陶比尔机器人、nachifujikoshi那智机器人、comau柯马机器人公司、adept爱德普机器人公司以及中国的新松机器人公司。

工业机器人的产业现状

从2013年起,中国连续四年成为全球最大的工业机器人市场,据国际机器人联合会ifr的报告,2016年,中国工业机器人销量9万台,同比增长31%,约占全球销量的1/3。目前,中国的机器人制造商正在扩大其在国内市场的份额,2018年~2020年,中国机器人的年销售量预计每年平均增长15%~20%。

据统计,2017年1-9月,我国工业机器人产量达到95351台,同比增长69.4%,9月当月产量为13085台,比上年同月增长103.2%,继续保持高速增长态势。

从产业链角度看,位于工业机器人产业链上的企业依次是机器人单元产品制造商、机器人系统集成商和工业自动化集成商。现在,欧美、日本等一些国际工业机器人公司,在中国不直接提供机器人自动化系统的集成服务,而是将机器人单体销售给系统集成商,由系统集成商再对终端用户。

目前,国内的机器人企业多为系统集成商。根据国际经验来看,国内的机器人产业发展更接近于美国模式,即以系统集成商为主,单元产品外购或贴牌,为客户提供交钥匙工程。与单元产品的供应商相比,系统集成商还要具有产品设计能力、项目经验,并在对用户行业深刻理解的基础之上,提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。

工业机器人的大规模普及将为国内相关系统集成商带来发展机遇。中国机器人产业化模式较可行的是从集成起步至成熟阶段采用分工模式:即美国模式-日本模式-德国模式。

作为中国机器人市场上的主力军,系统集成商普遍规模较小,年产值不高,面临强大的竞争压力。从相关市场数据来看,现阶段国内集成商规模都不大,销售收入1个亿以下的企业占大部分,能做到5个亿的就是行业的佼佼者,10个亿以上的全国范围屈指可数。从国内机器人市场发展现状看,有两类企业将在未来行业大发展的背景中胜出:一类是有很强技术研发底蕴,项目经验丰富的行业企业,另一类是在某些行业有一定的项目经验,拟在自身行业推广工业机器人的企业。

同时,产业借助资本的力量,企业通过ipo不断发展壮大,其中汇川技术、埃斯顿等优质企业在伺服技术方面走在行业前列,慈星股份、新时达等在工业机器人控制器方面较早布局,中大力德、双环传动等具有代表性的公司涉足减速机;机器人、黄河旋风、拓斯达、埃斯顿、博实股份、天奇股份等一批公司逐渐成为工业机器人集成应用领域的佼佼者。

尽管前路艰难,但大国崛起之路上,工业机器人的进口替代已是大势所趋。随着技术突破的推进,国内逐渐涌现出一批快速成长的制造企业,中国工业机器人产业正向中高端发起冲锋。

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